แม้ตัวตายแต่เรื่องราวความหาญกล้าและยึดถือความถูกต้องของพันท้ายนรสิงห์ยังคงเป็นที่เล่าขานและจารึกไว้ในประวัติศาสตร์ชาติไทยด้วยวีรกรรมของพันท้ายนรสิงห์ ซึ่งในขณะนั้นเป็นพันท้ายเรือพระที่นั่งเอกไชยของสมัยพระเจ้าเสือ ได้นำทางเสด็จประพาสปากน้ำสาคร เมื่อไปถึงอำเภอโคกขาม ซึ่งเป็นคลองที่มีความคดเคี้ยวมาก เรือพระที่นั่งได้เกิดประสบอุบัติเหตุหัวเรือกระแทกกิ่งไม้หัก พันท้ายนรสิงห์จึงขอสมเด็จพระเจ้าเสือรับโทษประหารชีวิตตามกฎมณเฑียรบาลเพื่อมิให้เป็นเยี่ยงอย่างแก่อนุชนรุ่นหลังสืบไป พฤติกรรมของพันท้ายนรสิงห์ได้รับการสรรเสริญ ในประวัติศาสตร์ตราบจนทุกวันนี้ จนมีการสร้างอนุสาวรีย์พันท้ายนรสิงห์ขึ้นเพื่อเป็นรำลึกถึงคุณงามความดีและความซื่อสัตย์จงรักภักดีต่อพระมหากษัตริย์และกฎหมายบ้านเมือง โดยมีพิธีเปิดอนุสาวรีย์ในวันที่ 4 พฤศจิกายน พ.ศ. 2532 ซึ่งเป็นวันที่พันท้ายนรสิงห์ถูกประหารชีวิตและได้จัดพิธีบวงสรวงเป็นประจำทุกปี